Azure Kinect 디바이스 찾기 및 열기
이 문서에서는 Azure Kinect DK를 찾은 다음 여는 방법을 설명합니다. 이 문서에서는 컴퓨터에 여러 개의 디바이스가 연결되어 있는 경우 이를 처리하는 방법을 설명합니다.
이 문서에서 함수를 사용하는 방법을 보여 주는 SDK 열거 예를 참조할 수도 있습니다.
지원되는 함수는 다음과 같습니다.
연결된 디바이스 수 검색
먼저 k4a_device_get_installed_count()를 사용하여 현재 연결되어 있는 Azure Kinect 디바이스 개수를 얻습니다.
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
printf("Found %d connected devices:\n", device_count);
디바이스 열기
디바이스에 대한 정보를 얻거나 해당 디바이스에서 데이터를 읽으려면 먼저 k4a_device_open()을 사용하여 디바이스에 대한 핸들을 열어야 합니다.
k4a_device_t device = NULL;
for (uint8_t deviceIndex = 0; deviceIndex < device_count; deviceIndex++)
{
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(deviceIndex, &device))
{
printf("%d: Failed to open device\n", deviceIndex);
continue;
}
...
k4a_device_close(device);
}
k4a_device_open()의 index 매개 변수는 둘 이상의 디바이스가 연결되어 있는 경우 열 디바이스를 나타냅니다. 단일 디바이스가 연결되어 있는 것으로 예상되면 K4A_DEVICE_DEFAULT 인수나 0을 전달하여 첫 번째 디바이스를 나타낼 수 있습니다.
디바이스를 열 때는 항상 핸들 사용이 끝났을 때 k4a_device_close()를 호출해야 합니다. 핸들을 닫기 전까지는 동일한 디바이스에 어떤 다른 핸들도 열 수 없습니다.
특정 디바이스 식별
디바이스가 연결되거나 분리되기 전까지는 인덱스에 기준해서 열거된 디바이스 순서는 변경되지 않습니다. 물리적 디바이스를 식별하려면 디바이스의 일련 번호를 사용해야 합니다.
디바이스에서 일련 번호를 읽으려면 핸들을 연 후 k4a_device_get_serialnum() 함수를 사용합니다.
이 예에서는 일련 번호를 저장하기 위해 적절한 양의 메모리를 할당하는 방법을 보여 줍니다.
char *serial_number = NULL;
size_t serial_number_length = 0;
if (K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL != k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number length\n", deviceIndex);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
serial_number = malloc(serial_number_length);
if (serial_number == NULL)
{
printf("%d: Failed to allocate memory for serial number (%zu bytes)\n", deviceIndex, serial_number_length);
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
if (K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_serialnum(device, serial_number, &serial_number_length))
{
printf("%d: Failed to get serial number\n", deviceIndex);
free(serial_number);
serial_number = NULL;
k4a_device_close(device);
device = NULL;
continue;
}
printf("%d: Device \"%s\"\n", deviceIndex, serial_number);
기본 디바이스 열기
대부분의 애플리케이션에서는 단일 Azure Kinect DK만 동일한 컴퓨터에 연결되어 있습니다. 예상되는 단일 디바이스에만 연결해야 하는 경우 K4A_DEVICE_DEFAULT의 index로 k4a_device_open()을 호출하여 첫 번째 디바이스를 열 수 있습니다.
k4a_device_t device = NULL;
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
if (device_count != 1)
{
printf("Unexpected number of devices found (%d)\n", device_count);
goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device))
{
printf("Failed to open device\n");
goto Exit;
}