QUATERNION 구조체(sensorsstructures.h)

간단한 3D 회전 작업에 사용되는 4차원 벡터를 나타내는 구조체입니다.

구문

typedef struct {
  float X;
  float Y;
  float Z;
  float W;
} QUATERNION, *PQUATERNION;

멤버

X

가로 벡터입니다.

Y

세로 벡터입니다.

Z

Z축의 벡터입니다.

W

설명

회전은 벡터 v= [X, Y, Z]에 의해 형성된 축을 중심으로 수행되며 각도가 ?이며 다음과 같습니다.

W=cos(theta/2)
|v|=sin(theta/2)

요구 사항