Obter resultados de acompanhamento do corpo

O SDK de Acompanhamento do Corpo usa um objeto rastreador de corpo para processar as capturas do Azure Kinect DK e gera os resultados de acompanhamento do corpo. Ele também mantém o status global do rastreador, as filas de processamento e a fila de saída. Há três etapas no uso do rastreador de corpo:

• Criar um rastreador
• Capturar imagens de profundidade e do IR usando o Azure Kinect DK
• Enfileire a captura e exiba os resultados.

Criar um rastreador

A primeira etapa no uso do acompanhamento do corpo é criar um rastreador. Ela requer a passagem da estrutura k4a_calibration_t de calibragem do sensor. A calibragem do sensor pode ser consultada usando a função k4a_device_get_calibration() do SDK do Azure Kinect Sensor.

k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
    printf("Get depth camera calibration failed!\n");
    return 0;
}

k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
    printf("Body tracker initialization failed!\n");
    return 0;
}

Capturar imagens de profundidade e do IR

A captura de imagem usando o Azure Kinect DK é abordada na página sobre recuperar imagens.

Os modos do Azure Kinect DK com suporte são descritos na especificação de hardware e nas enumerações k4a_depth_mode_t do Azure Kinect DK.

// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
    printf("Timed out waiting for a capture\n");
    continue;
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
    printf("Failed to read a capture\n");
    goto Exit;
}

Enfileirar a captura e exibir os resultados

O rastreador mantém internamente uma fila de entrada e uma fila de saída para processar de maneira assíncrona as capturas do Azure Kinect DK com mais eficiência. Use a função k4abt_tracker_enqueue_capture() para adicionar uma nova captura à fila de entrada. Use a função k4abt_tracker_pop_result() ou exiba um resultado da fila de saída. O uso do valor de tempo limite depende do aplicativo e controla o tempo de espera de enfileiramento.

Processamento sem espera

Use esse padrão para aplicativos de thread único que precisam de resultados imediatos e podem acomodar quadros descartados (por exemplo, exibir vídeo ao vivo de um dispositivo). O simple_3d_viewer de exemplo localizado em GitHub Azure-Kinect-Samples é um exemplo de processamento sem espera.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // Successfully popped the body tracking result. Start your processing
    ...

    k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}

Processamento com espera

Use esse padrão para aplicativos que não precisam de resultados para cada quadro (por exemplo, processamento de um vídeo de um arquivo). O exemplo simple_sample.exe localizado em GitHub Azure-Kinect-Samples é um exemplo de processamento com espera.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
    break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...

k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it

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